臺灣KUOYEN 谷研液壓齒輪泵 VS-9A-F31R-2B VS-9A-F23R-2B

液壓系統(tǒng)比例控制技術(shù)的發(fā)展趨勢

由于電液比例複合閥具有好的控制特性、抗污染性、可靠性和經(jīng)濟性，已成液控技術(shù)發(fā)展趨勢，具有廣闊的市場前景。其穩(wěn)態(tài)性能的滯環(huán)、重複精度、分辨率、非線性等與一般工業(yè)用電液伺服閥幾乎相當，但動態(tài)響應比伺服閥稍低，在較大的參數(shù)調(diào)節(jié)范圍內(nèi)運行，故控制回路中的非線性因素不能忽略。電液比例控制系統(tǒng)的發(fā)展趨勢主要集中在兩大方面。

1、比例閥。

1)提高比例閥性能，適應機電液一體化主機的發(fā)展。提高電液比例閥及遠控多路閥的性能，使之適應野外工作條件，并開發(fā)低成本比例閥，其主要零件與標準閥通用。

2)比例技術(shù)與二通和三通插裝技術(shù)相結(jié)合，形成了比例插裝技術(shù)，特點是結(jié)構(gòu)簡單、性能可靠、流動阻力小、通油能力大、易于集成。此外出現(xiàn)比例容積控制，爲中、大功率控制系統(tǒng)節(jié)能提供新手段。

3)由于傳感器和電子器件的小型化，出現(xiàn)了傳感器、測量放大器、控制放大器和閥複合一體化的元件，極大地提高了比例閥（電反饋）的工作頻寬。其主要表現(xiàn)有：

①高頻響、低功耗比例放大器及高頻響比例電磁鐵的研制；

②帶集成式放大器的位移傳感器(200Hz)的開發(fā)，爲電反饋比例閥小型化、集成化創(chuàng)造良好的條件；

③伺服比例閥（閉環(huán)比例閥）內(nèi)裝放大器，具有伺服閥的各種特性，零遮蓋、高精度、高頻響，但其對油液的清潔度要求比伺服閥低，具有更高的工作可靠性。

大蘭液壓系統(tǒng)

2、比例控制系統(tǒng)。電液比例控制系統(tǒng)屬于本質(zhì)非線性和不確定性系統(tǒng)，如電液伺服閥的壓力一流量特性、液壓動力機構(gòu)的摩擦特性和死區(qū)特性、負載特性等都是非線性；而不確定性因素則包括外來干擾力、溫度變化、油源壓力和流量脈動等。因此，比例控制性能提高還有賴于許多新型的控制技術(shù)。

1) PID控制。PID控制方法是經(jīng)典控制理論的代表，它是基于系統(tǒng)誤差的現(xiàn)實因素、過去因素、未來因素進行線性組合來確定控制量，具有結(jié)構(gòu)簡單、易于實現(xiàn)等特點，在電液伺服系統(tǒng)中廣泛應用。但傳統(tǒng)的PID控制器采用線性組合方法，難于協(xié)調(diào)快速性和穩(wěn)定特性之間的矛盾，在具有參數(shù)變化和外干擾的情況下其魯棒性不夠好，而電液比例控制系統(tǒng)的參數(shù)是隨時間變化的，參數(shù)呈非線性變化，因此在相當多的情況下，PID不能取得令人滿意的效果，近年來吸收智能控制的基本思想并利用計算機的優(yōu)勢，形成了模糊PID、自適應PID、非線性PID等變種控制器。

2)狀態(tài)反饋控制。電液控制系統(tǒng)的狀態(tài)反饋控制方法，除了位置信號進行反饋外，執(zhí)行器的速度和加速度（壓力）也反饋回控制器中，由于液壓系統(tǒng)阻尼ξ一般較低，通過加速度（壓力）反饋可大大提高系統(tǒng)的阻尼，從而顯著地改善了系統(tǒng)的響應。

3)自適應控制。針對電液比例控制系統(tǒng)的非線性和不確定性，自適應控制的應用非常廣泛，因爲自適應控制算法能自動辨識時變系統(tǒng)參數(shù)，相應地改變控制作用，使液壓系統(tǒng)的性能達到特 優(yōu)。當前應用成熟的主要有兩類：①自校正控制(STC)；②模型參考自適應控制(MRAC)。STC -般適用于慢時變的 對象調(diào)節(jié)，而具有參數(shù)突變和突加外負載干擾的電液比例控制系統(tǒng)往往不能滿足，因此，液壓系統(tǒng)中應用的自適應控制大多爲MRAC或其變形。自適應控制盡管極大地改善了系統(tǒng)性能，但在使用過程中也帶來了一些問題，如對于STC，由于要進行大量的辨識計算，對于響應很快的系統(tǒng)進行實時控制很難；而對于MRAC，主要的困難是選擇一個合適的參考模型以及要按李雅普諾夫穩(wěn)定理論或波波夫超穩(wěn)定理論來設計自適應律。所以吸收其他控制方法的優(yōu)點，研究算法簡便、魯棒性強的自適應律是近年來發(fā)展的方向，如自適應前饋控制、魯棒自適應控制，非線性自適應控制等。

4)變結(jié)構(gòu)控制(VSC)。變結(jié)構(gòu)控制是一種根據(jù)系統(tǒng)狀態(tài)偏離滑模的程度來變更控制器的結(jié)構(gòu)，使系統(tǒng)按照滑模規(guī)定的規(guī)律運行的一種控制方法，其在電液控制系統(tǒng)應用較廣泛的是滑模控制(Sliding Mode Control）。VSC系統(tǒng)與傳統(tǒng)的控制系統(tǒng)相比，具有控制規(guī)律簡單，可以協(xié)調(diào)動態(tài)和穩(wěn)態(tài)性能間的矛盾，特別是其滑動模態(tài)(SM)對系統(tǒng)參數(shù)變化和外部干擾具有完全不變性，其主要缺點是由于頻繁切換而存在較嚴重的抖動現(xiàn)象，另外，它也不宜應用于采樣周期較長的控制系統(tǒng)。近年來，出現(xiàn)了模糊控制和神經(jīng)網(wǎng)絡控制實現(xiàn)的離散變結(jié)構(gòu)控制。

5)模糊邏輯控制(FLC)。FLC的引入主要是考慮到可不需要建立數(shù)學模型，而依靠模糊推理或其他先驗知識來調(diào)定控制器。模糊控制適用于被控參量無精確的表示方法和被控對象各種參數(shù)之間無精確的相互關(guān)系的情況。在這種情況下，F(xiàn)LC比精確控制優(yōu)越，而電液比例控制系統(tǒng)正屬于此類情況（如影響系統(tǒng)動態(tài)品質(zhì)的液壓固有頻率ω和阻尼比ξ等，與系統(tǒng)的軟量有關(guān)，難以精確算出）。

FLC在電液比例系統(tǒng)中的應用主要有兩種形式：

①模糊控制器直接驅(qū)動對象；

②用來確定狀態(tài)反饋控制器的反饋增益。

WT-VS2AF2R-4B
WT-VS2AF3R-4B
WT-VS2AF4R-4B
WT-VS2AF5R-4B
WT-VS2AF6R-4B
WT-VS2AF8R-4B
WT-VS2AF10R-4B
WT-VS2AF11R-4B
WT-VS2AF12R-4B
VS3AF4R2B
VS3AF6R2B
VS3AF8R2B
VS3AF11R2B
VS3AF13R2B
VS3AF14R2B
VS3AF17R2B
VS3AF19R2B
VS3AF23R2B
VS3AF25R2B
VS3AF28R2B
VS3AF30R2B
VS3AF33R2B
VS3AF35R2B
VS-9A-F33R-2B
VS-9A-F17R-2B
VS-9A-F31R-2B
VS-9A-F14R-2B
VS-9A-F28R-2B
VS-9A-F12R-2B
VS-9A-F25R-2B
VS-9A-F11R-2B
VS-9A-F23R-2B
VS-9A-F8R-2B
VS-9A-F19R-2B
VS-9A-F6R-2B
VS-9A-F36R-2B
V2074-DC24V
V2074-AC220V
VS6074-D2-20C
VSR2-01GS4B
VSR2-02GS4B
VSR2-04GS4B
VSR2-06GS4B
VS-2A-F12R-4B
VS-2A-F9R-4B
VS-2A-F8R-4B
VS-2A-F6R-4B
VS-2A-F5R-4B
VS-2A-F11R-4B
VS-2A-F4R-4B
VS-2A-F3R-4B
VS-2A-F2R-4B
V15A1R10X
V15A2R10X
V15A3R10X
V15A4R10X
V18A1R10X
V18A2R10X
V18A3R10X
V18A4R10X
V23A1R10X
V23A2R10X
V23A3R10X
V23A4R10X
V38A4R10X
V38A2R10X
V38A3R10X
V38A1R10X
V15A4L10X